伺服電機操作有 的注意事項，上次我們有介紹過，伺服電機可以控制速度，使得位置精度相當準確，它能將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速，從而驅(qū)動控制對象。但是在運用伺服電機之前都要對其進行調(diào)試，其調(diào)試方法具體如下：

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1、初始化參數(shù)

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在接線之前，先初始化參數(shù)。

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在控制卡上：選好控制方法；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默許使能信號關(guān)閉；將此狀況保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r即為此狀況。

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在伺服電機上：設(shè)置控制方法；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議伺服作業(yè)中的 計劃轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。比如山洋是設(shè)置1V電壓對應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，假如你只準備讓電機在1000轉(zhuǎn)以下作業(yè)，那么將這個參數(shù)設(shè)置為111。

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2、接線

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將控制卡斷電，銜接控制卡與伺服之間的信號線。這些線是必需要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有過錯后，電機和控制卡（以及PC）上電。此刻電機應(yīng)該不動，并且能夠用外力輕松滾動，假如不是這樣，則可以查看使能信號的設(shè)置與接線。用外力滾動電機，查看控制卡是否能夠正確檢測到電機位置的改變，不然查看編碼器信號的接線和設(shè)置。

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3、試方向

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關(guān)于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，假如反饋信號的方向不正確，結(jié)果肯定是災難性的。經(jīng)過控制卡翻開伺服的使能信號。這時候伺服應(yīng)該以一個較低的速度滾動，這就是傳說中的“零漂”。一般控制卡上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)。運用這個指令或參數(shù)，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否能夠經(jīng)過這個指令（參數(shù)）控制。假如不能控制，查看模擬量接線及控制方法的參數(shù)設(shè)置。確認給出正數(shù)，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加；給出負數(shù)，電機反轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小。假如電機帶有負載，行程有限，就不要選用這種方法。測驗不要給過大的電壓，建議在1V以下。假如方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其保持一致。

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4、抑制零漂

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在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制作用有必定的影響， 將其抑制住。運用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，細心調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。因為零漂自身也有必定的隨機性，因此不用要求電機轉(zhuǎn)速 為零。

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5、建立閉環(huán)控制

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再次經(jīng)過控制卡將伺服使能信號鋪開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，假如實在不放心，就輸入控制卡能允許的 小值。將控制卡和伺服的使能信號翻開。這時，電機應(yīng)該已經(jīng)能夠依照運動指令大致做出動作了。

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6、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

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細調(diào)控制參數(shù)，確保伺服電機依照控制卡的指令運動，這是必需要做的作業(yè)，而這部分作業(yè)，更多的是需求經(jīng)驗的積累。